நிர்வாண நேனோ செகண்ட்ஸ் (9)

ரிஷி ரவீந்திரன்

கோபால்சாமித் தாத்தா வெல வெலத்துப் போனார்.

இந்த  விஞ்ஞான உலகில் பில்லி சூன்யம்  இதெல்லாம் எப்படி நம்புவது….?  என மிகவும் குழம்பிப் போனார். யார் ரங்கராஜின் மீது பில்லி சூன்யம் ஏவியிருப்பர்….? யாரும் அப்படி பகைவர்கள்  இல்லையே….? எல்லோரையுமே நாங்கள் நண்பர்களாகத்தானே பாவிக்கின்றோம்….? ஏன் வஞ்சம்…? ஏன் பழியுணர்ச்சி….? மனிதர்களில் இத்தனை நிறங்களா….? தாயுறவுள்ள ஒருத்தி…? யார் அவர்….? இரத்த உறவினில் அப்படி யாரும் இல்லையே….?

‘சரி  சுவாமிஜி…. இந்த பில்லி சூன்யம்  இதெல்லாம் உண்மையா….? எப்படி நம்புவது….?’

‘ஆமை  தன் குஞ்சுகளை அடை பொறிப்பதைப் பார்த்திருக்கின்றீர்களா…..?’

“…………………….”

“ஆமைகள் கடற்கரையில் முட்டையிட்டு விட்டு நீர் நிலைக்குள் சென்று விட்டு அங்கிருந்த வண்ணம் தன் கண்களாலேயே அதனை போஷிக்கின்றது. கண்களாலேயே அது அடை காக்கின்றது. முட்டைகளும் நல்ல முறையில் குஞ்சு பொறிக்கப்படுகின்றன. தூரத்திலிருந்த வண்ணம் தன் கண்களின் மூலம் முட்டைகளுக்கு சக்தியளிக்கும் பொழுது இதுவும் சாத்தியமே….! ஒரு சீடனுக்கு குருவானவர் கண்களின் மூலம் அருள் பார்வையினால்  குண்டலினியை எழுப்புவது சாத்தியமெனில் இதுவும் சாத்தியமே….!”

‘சுவாமிஜி… அதுவும் இதுவும் ஒன்றா….?’

“இந்தப் பிரபஞ்சத்தில் எல்லாமே  ஆற்றலால் ஆக்கப்பட்டிருக்கின்றது. பெளதிக விதிகளின்படி ஆற்றலை ஆக்கவோ அழிக்கவோ முடியாது. ஒருவகை ஆற்றல் சேதமின்றி  மறையுமாயின் அது பிறிதொரு வகையினில் வெளித் தோன்றும்….”

“………………”

“முதலில்  மனிதனுக்கு நோய் வருவது அவனது ஜீவகாந்தத்தில் ஏற்படும் இழப்பினாலேயே…. நம் ஸ்தூல உடலினைச் சுற்றி ஒரு சூக்கும உடல் அமைந்துள்ளது. அதனை க்ரிலியன் கேமராவினால் படம் பிடிக்கலாம். ஜீவகாந்தம் வலிமையாய் இருக்கும் பொழுது அவனது ஆரா மூன்றடிகளுக்கும் மேலே இருக்கின்றது…. ”

“—————ம்”

“புத்தர்  மலங்காட்டினில் தவம் செய்தபொழுது  அவரைச் சுற்றி 3 மைல் தொலைவிற்கு அவரது ஆரா விரிந்திருந்ததால்  அந்த வட்டத்திற்குள் நுழைந்த  எந்த ஒரு கொடிய மிருகமும்  மிகவும் சாத்வீகமாகிப்  போனதால் அவை புத்தருடன் சிநேகமாகியிருந்தன.

நல்லெண்ணங்கள் வலிமையாய் இருக்கும் பொழுது அவனது ஆரோ … அவனது காந்தக் கலம் அபரிமிதமான ஆகர்ஷண சக்தி கொண்டது….இப்படித்தான் ஒரு புத்தரும்… ஒரு காந்தியும்… ஒரு இயேசுவும்…. மக்களை ஆகர்ஷித்தனர்….. இதனை எதிர் மறையாக உபயோகிப்பதே தீய வினைகள்…. அதுவும் ஒருவனது கரு மையத்தில் அப்படிப்பட்ட பதிவுகள் இருந்தாலொழிய இவைகளெல்லாம் நடக்காது..…”

தாத்தா  இப்பொழுது நாற்காலியின் நுனியில் அமர்ந்திருந்தார்..

“மந்திரம் … எந்திரம்… தந்திரம்…. இவற்றின் மூலம் இவைகள் சாத்தியமென சாஸ்திரங்கள் கூறுகின்றன…. மந்திரத்தினை ஒரு எந்திரத்தில் பிரயோகித்து தந்திரத்தினால் ஒரு குறிக்கோளின் மீது ஏவி வெற்றி கொள்ளலாம்…. அது முதலில் ஏவப்பட்ட நபரின் ஆற்றல் கலத்திலிருக்கும் ஆரோவினில் துளைகளை ஏற்படுத்தும்…. ஓட்டையுள்ள ஒரு நீர்த் தேக்கியில் நீர் நிற்குமா….? ”

இல்லையென்பதாய்  கைகள் விரிகின்றன….

“இப்படி தொடர்ந்து ஜீவ காந்தம் வீணாகிக் கொண்டே வருவதால் அங்கே ஜீவ காந்தம் பற்றாக் குறை ஏற்படுகின்றது. அதாவது ஜீவ காந்த வரவின்றியே இருப்பிலிருந்து செலவு….. நோய் ஏற்படுகின்றது….. புலன்கள் ஒடுக்கப்படுகின்றன…. இதனால் படிப் படியாகப் பொருளாதாரம் இழப்பு ஏற்படுகின்றது….. நம்பிக்கை குறையும் பொழுது மற்ற நோய்கள் தானாகவே துளிர் விட ஆரம்பிக்கின்றன…..”

“மருத்துவம்…..?”  தாத்தா.

“மருத்துவம்…. என்ன செய்யும்….? இழந்த ஜீவ காந்தத்தினை சரி செய்ய இரசாயனத்தினை பாதிக்கப் பட்ட ஒரு குறிப்பிட்ட  உறுப்பிற்கு செலுத்துகின்றோம்….. இதனால் நரம்புகள் முடுக்கி விடப்படுகின்றன…. சும்மா இருக்கும் ஒரு குதிரையை சவுக்கால் அடித்தால் என்ன ஆகும்…..? திருகு வலி போய் கழுத்து வலி வந்த கதையாக மாறிவிடும்….

நோய்  என்பது இயற்கைக்கும் நம்  உடலிற்கும், உள்ளத்திற்கும், உயிருக்கும் ஒத்த இசைவான உறவு இல்லை என்பதினைக் காட்டுகின்றது….”

தாத்தாவின்  கவலை தோய்ந்த முகத்தினைக்  கண்ட சுவாமிஜி,

” ஆனால் ரங்கராஜின் கருமையம் தூய்மையானது….. அவனது சஞ்சித கர்மா, ப்ராரப்த கர்மா, ஆகாம்ய கர்மாக்கள் மிகவும் தூய்மையானவை…. துன்பங்கள் அவனைத் துரத்துவது மேலும் புடம் போடவே…..பக்குவப்படுத்தவே…. முன்னோர்கள் செய்த நல்வினைகள் நிச்சயம் அவனைக் காக்கும்….”

_______________________________________________________

 

ஐஐடி சிவா ரத்தப் பரிசோதனை நிலையத்தில் அந்த ரிப்போர்ட்டினை வாங்கிப் பார்த்து திட்டுத் திட்டாய் அதிர்ந்தான்.

அது மனித ரத்தம் அல்ல…..!

விலங்கின  ரத்தம்…!

அப்படியானால்  யாரோ.,…யாரோ… இதன் பிண்ணனியில்  இருக்கின்றனர்….. தாத்தாவினை அழைத்துக் கொண்டு அந்த வீட்டிற்குச் சென்று சோதனையிட்டான்.

முதலில் தாத்தாவின் வாக்கு மூலத்திலிருந்து  நிகழ்வுகளை வரிசைப் படுத்தினான்.

வாஷ் பேசினிலிருந்த குழாயிலிருந்து நீருக்குப் பதிலாக ரத்தம் வந்தது.
ரங்கராஜின் கண்களுக்குப் பேய் தெரிந்தது.
மூன்றடி உயரத்தில் அந்தரத்தில் தூக்கியெறிப்பட்டு நெஞ்சைப் பிடித்துக்கொண்டே கீழே விழுந்தது.
மருத்துவமனையில் கட்டிலிற்கு மேலே மூன்று நான்கு அடிகளுக்கு ரங்கராஜின் உடல் அந்தரத்தில் மிதந்தது.

தன் ஐஐடி அறிவியல் மூளையினை உபயோகித்து சிந்திக்கலானான்.

முதலில் இரத்தம்.

குழாயினுள்  ரத்தம் வர என்னென்ன நிகழ் தகவுகள் இருக்கலாம்…..?

பட்டியலிட ஆரம்பித்தான்.

யாரோ ஒருவன் தண்ணீருக்குப் பதிலாக ரத்தத்தினை குழாயினுள் செலுத்தியிருக்கலாம்.

அப்படியானால் ரங்கராஜ் இருக்கும் பொழுது அவனும் இங்கே இருந்திருக்க வாய்ப்புள்ளது.

இது குக் கிராமம். முன்பின் அறிமுகம் இன்றி யாருக்கும் தெரியாமல் அவ்வளவு எளிதில் நுழைந்திட முடியுமா….? இந்த வீட்டினில் வளர்க்கப்படும் வொய்ட்டி நாய் குறைந்த பட்சம் குறைக்காமலாவது இருந்திருக்குமா….?
அப்படியெனில் யாரோ தெரிந்தவர் வந்திருக்கலாம். ஒளிந்து கொண்டிருந்திருக்கலாம்.

அடுத்து பேய்….?

Hologram விளையாட்டா…..? அல்லது ரங்கராஜிற்கு மனப்பிறழ்வு நோய் நிஜமாகவே வந்திருக்குமோ….?

நோ…. குழாயினில் ரத்தம் வருவதை அனைவரும் பார்த்திருக்கின்றனர். உண்மையாக இருக்க அதிக வாய்ப்பு.

அடுத்து நெஞ்சைப் பிடித்துக் கொண்டே 3 அடி உயரத்தில் தூக்கியெறியப்பட்டது  எப்படி….? அதனையும் பார்த்திருக்கின்றனரே…. சரி அதுவும் ஒரு வாதத்திற்குக் கட்டுக் கதை என்றாலும் கூட மருத்துவமனையில் என் கண்ணெதிரே….. ரங்கராஜின் உடல் அந்தரத்தில் எழும்பியது எப்படி…..?

இயற்பியல் விதிகளில் இவைகள் எதுவுமே  சாத்தியமில்லை.

தன் நண்பன் நாராயணன் சென்னை ஐஐடியில் ஆராய்ச்சி பண்ணிக் கொண்டிருந்தவனை இணைய சந்திப்பில் (Web Conference) அழைத்தான்.  இப்பொழுது இணையத்தில் வீடியோவுடன் சந்தித்து உரையாடிக் கொண்டிருந்தனர்.

பிரச்சினைகளை  விளக்கினான்.

“முதலில்  அந்த குழாயினை திருகிப்பார்….”

”ம்…”

“ரத்தம் வருகின்றதா….? நீர் வருகின்றதா….?”

“நீர் மட்டுமே….”

“கொஞ்சம்  டைம் கொடு…. குழாயினை அப்படியே ஒரு குறிப்பிட்ட நேரம்  வரைத் திறந்து வைத்திரு…..”

இரண்டொரு  நிமிடம் ஆயிற்று….

“இப்போ…..?”

“இப்பவும் தண்ணிதான் வர்ரது….”

“சரி…. ரங்கராஜ் திருகியவுடன் தண்ணீர்  வந்ததா….? ரத்தம் வந்ததா….?”

தாத்தாவிடம் விசாரித்துவிட்டு, “முதலில் தண்ணீர்,,,, சிறிது நேரங்கழித்து ரத்தம்…..”

“எவ்வளவு  நேரம் கழித்து ரத்தம்….?”

தாத்தாவிடம் விசாரித்தான்.

“தோராயமாகக் கை கழுவும் பொழுது முதலில்  ஒரு நிமிடத்திற்கும் குறைவாகவே  தண்ணீர் வந்திருக்கின்றது…. அதன் பின்னர் ரத்தம்…..”

“யெஸ்…… தேர் இஸ் டிபரண்ட்ஸ் இன் செகண்ட்ஸ்……”

“யெஸ்…  ”

“இட் மீன்ஸ் Relay Systems உபயோகித்திருக்க வாய்ப்பிருக்கு…. TD2 Series Time Delay Relay

TD2 Series Delay Relay…?

5600/5700 Series Delay on Release relay…?

1800/1900 Series Delay on Operate Soild State Output Relay…?

4600/4700 Series Interval Timers Relay…? ஆ…? அது எந்த வகையான ரிலே எனக் கண்டுபிடி….”

தட்…  தட்… என மொட்டை மாடிக்கு ஓடினான்  சிவா….

டேங்கினை  ஆராய்ந்தான்.

அங்கே ஒரு ரிலே சிஸ்டம் இருந்ததைக் கண்டு தாத்தாவினை விசாரித்தான்.

அது ரங்கராஜ் நீர்த் தேக்கியில் நீர் மட்டம் ஒரு குறிப்பிட்ட அளவினில் வந்து நிற்கும் பொழுது தானாகவே தானியங்கி மோட்டாரினை இயக்கும்படி வடிவமைத்திருந்தான் என விளக்கினான்.

“யெஸ்டா……. தேர் இஸ் எ வாட்டர் லெவல்  இண்டிகேட்டர்…. க்ரிட்டிக்கல்  லெவலிற்கு நீர் மட்டம் வரும் பொழுது  ரிலே ஆன் ஆகி மோட்டாரை இயங்கும்படி ரங்கராஜ் செட் செய்திருக்கின்றான்….. மே பீ… எலக்ட்ரானிக்ஸ் ஃபார் யூ…. மாகசினைப் பார்த்து வடிவமைத்திருப்பான் போல் தெரிகிறது. அதில்  ஒரு குழந்தைத் தனம் தெரிகின்றது….”

”ஓகே…. கம் டூ த பாய்ண்ட்…. அங்கே  எங்காவது தண்ணீர்க் குழாய்க்கு இணையா இன்னொரு குழாய் இருக்கா….?”

தேடிப் பார்த்துவிட்டு…. “நோ….” என்றான்

”எங்காவது ரத்தம் தேக்கப்பட்ட அடையாளம் இருக்கா….?”

“நோ….”

”அதில்  எதாவது ச்சிப் (Chip) செட் செய்யப்பட்டிருக்கா….?”

“ம்ம்…… தெரியல…. ஒன் மினிட்….ப்ளீஸ்….. ”

வெப்  கேமிராவினை டேங்கினை நோக்கி நகர்த்தினான்….

“யெஸ்…  சிவா….. அந்த ரிலேயை பிரித்தெடு…..”

“அந்தச் சிப்பினை கேமிரா முன்னாடி காட்டு….”

“அதனை டிகோட் பண்ண முடியுமா…..?”

“நோ…. இங்கே எதுவும் இல்லை….”

“கம்… ஹியர்,….”

மணி பார்த்தான்.

சரியாக  மதுரையிலிருந்து ஒரு விமானம் JetAir இரவு 8:55 மணிக்குக் கிளம்புவதாய் இணையத்தில் அறிந்து விமானத்தினைப் பிடித்து இரவினில் சென்னை ஐஐடியை அடைந்தான்.

நாராயணன், தான் பிரம்மபுத்திரா ஹாஸ்டலிலிருந்து தன் சைக்கிளில் கிளம்பிக் கொண்டிருப்பதாயும் சிவாவினை ஐஐடியின் கஜானனா சர்க்கிளில் காத்திருக்கும்படி செல்ஃபோனில் தகவலளித்தான்..

சிவா, சென்னை ஐஐடிக்குள் ஐஐடியால் இயக்கப்படும்  பேருந்தினில் பயணித்து கஜானான சர்க்கிளில் இறங்கிக் காத்திருக்க…..

நாராயணன் சிவாவினை தன் பழைய சைக்கிளில் அழைத்துக் கொண்டு தன் துறை Electronics Laboratoryக்குள் நுழைந்தான்.

இரவினிலும் கூட பல மாணவர்களும் அங்கே தத்தமது ஆராய்ச்சிகளைத் தொடர்ந்து கொண்டிருந்தனர். ஒவ்வொருவரும் ஏறக்குறைய ஒரு ரிஷி மாதிரி மாறியிருந்தனர். இவர்களது கல்வி முறை மிகவும் வித்தியாசமாக இருந்தது.

LX 2272 வகை encapusulation SOP16/DIP18/SOP20 ரக Decode Circuit ல் சிவா கொண்டு வந்த சிலிக்கான் சிப்பினை இணைத்தான்.

இப்பொழுது டிகோட் பண்ண ஆரம்பித்தான்.

அது Machine Languageல் இருந்தது.

“ஊஹூம்  புரியவில்லைடா…. இதனை எனக்குப் புரியும் வகையில் ஏதேனும்  ஒரு High Level Languageல் மொழியாக்கம் பண்ண முடியுமா….?”

“கணிப்பானியலின் தேவ பாஷையான C….ஓகேவா….? அல்லது C++….ஓகேவா….?”

“ஊஹூம்… இன்னும் எளிமையா….”

ஒரு கன்வர்ட்டரில் இந்த மெஷின் நிரலினை செலுத்த அது  இன்னொரு எளிய மொழியில் மொழியாக்கம்  செய்தது.

இது Mathematical lab-MATLAB® என்ற வகை நிரல். இது பாரம்பரியம் மிக்க C, C++, FORTRAN போன்ற நிரல்களைவிட மிகவும் திறன் வாய்ந்த எளிதான நிரல்.

இப்படி  வந்தது.

clear,clc

% compute the background image

Imzero = zeros(240,320,3);

for i = 1:5

Im{i} = double(imread([‘DATA/’,int2str(i),’.jpg’]));

Imzero = Im{i}+Imzero;

end

Imback = Imzero/5;

[MR,MC,Dim] = size(Imback);

% Kalman filter initialization

R=[[0.2845,0.0045]’,[0.0045,0.0455]’];

H=[[1,0]’,[0,1]’,[0,0]’,[0,0]’];

Q=0.01*eye(4);

P = 100*eye(4);

dt=1;

A=[[1,0,0,0]’,[0,1,0,0]’,[dt,0,1,0]’,[0,dt,0,1]’];

g = 6; % pixels^2/time step

Bu = [0,0,0,g]’;

kfinit=0;

x=zeros(100,4);

% loop over all images

for i = 1 : 60

% load image

Im = (imread([‘DATA/’,int2str(i), ‘.jpg’]));

imshow(Im)

imshow(Im)

Imwork = double(Im);

%extract ball

[cc(i),cr(i),radius,flag] = extractball(Imwork,Imback,i);

if flag==0

continue

end

hold on

for c = -1*radius: radius/20 : 1*radius

r = sqrt(radius^2-c^2);

plot(cc(i)+c,cr(i)+r,’g.’)

plot(cc(i)+c,cr(i)-r,’g.’)

end

% Kalman update

i

if kfinit==0

xp = [MC/2,MR/2,0,0]’

else

xp=A*x(i-1,:)’ + Bu

end

kfinit=1;

PP = A*P*A’ + Q

K = PP*H’*inv(H*PP*H’+R)

x(i,:) = (xp + K*([cc(i),cr(i)]’ – H*xp))’;

x(i,:)

[cc(i),cr(i)]

P = (eye(4)-K*H)*PP

அது நகரும் Trajectory Path இப்படியாக இன்னும் மூன்று பக்கங்களுக்கும் மேலாக ப்ரோக்ராம் வந்தது.

”ஓ  மை காட்…… இவன் kalman Filter ஐ இங்கே உபயோகித்திருக்கின்றானே….!”

“அப்படியென்றால்….?”

“அதனை பின்னர் பார்ப்போம்…. நீ அங்கே அந்த தொட்டியைப் பார்க்கும் பொழுது எப்படி இருந்தது…. சொல்….”

சிவா… சொல்லச் சொல்ல…. வெப் கேமராவில் தொட்டியைப் பார்த்த நினைவுகளையும் கலந்து அதனை ஒரு பேப்பரில் படமாக வரைந்தான் நாராயணன்…..

”சோ…  டேங்கில் இந்த மாதிரியாக  இருந்திருக்குமா….?”

“யெஸ்…” எனத்  தலையாட்டினான் சிவா….

இங்கே இவன் உபயோகித்திருப்பது ஒரு Time Delay Relay.

Kalman Filter ஒரு சக்தி வாய்ந்த ஒரு மேதமடிக்ஸ் மேட்ரிக்ஸ் அல்ஜிப்ரா டூல் எனச் சொல்லலாம். இதனை இயக்க மாதிரி (Dynamics Model) முறைமைகளுக்கு (System) இயற்பியல் விதிகளுக்குட்பட்ட இயக்கங்களுக்கு (Physical Laws of Motion) சீரமைக்கப்பட்ட உள்ளீடானது (Controlled inputs), உணர்விகளின்(Sensor) மூலம் அதனது அளவீடுகள் முறைமையின் இருப்பினைக் கணிக்கப் பயன்படுகின்றது.

பொதுவாக இதனை உபயோகித்து Tracking Objects, Navigation, stabilizing depth measurement…இப்படி பலவற்றைத் துல்லியமாகக் கணக்கிடலாம்.

courtesey: Ismael Seanez.. download from http://www.hackchina.com/en/cont/107605

என்னோட  அனுமானம் இதுதான்….

இங்கே இந்த நிரலினை வைத்து நீர்த்தேக்கியின் நீர் மட்டத்தினை அளவிடப் பயன்படுத்தப்பட்டிருக்கலாம். நிரலில்(codes) இருப்பதை வைத்து யோசித்தால் அந்தக் குழாயினுள் ஒன்றோ அல்லது ஒன்றிற்கு மேற்பட்ட சிறிய பந்துகளோ இருக்கின்றன…..

KALMAN PREDICT, UPDATE என்ற இரு சமன்பாடுகள் அடுத்த நொடிகளில் அந்த பந்து எங்கிருக்கும் என மிகத் துல்லியமாகக் கணக்கிடும்.

அவைகள்  அநேகமாகக் குழாயின் திருகு பிடிக்கு சமீபத்தில் இருக்க வாய்ப்புகள்  அதிகம்.

சோ… ஒரு நிமிடத்திற்கும் குறைவான  நேரத்தில் அந்த பந்து இயங்கும் விதத்தினை நகரும் நிலையினை வைத்து நிர்ணயம் செய்யப்பட்டு…… குறிப்பிட்ட நொடிகளில் ரிலே நீரினை நிறுத்தி ரத்தம் வரும் படியாக அமைக்கப்பட்டிருக்கலாம்…..”

“அப்படியெனில் நான் குழாயினைத் திருகும் பொழுது தண்ணீர் மட்டும் தானே வந்தது….?”

சிறிது  நேரம் நாராயணன் யோசித்தான்.

”அங்கே  ஒலி பகுப்பான்கள் (Voice Synthesiser) அமைக்கப்பட்டிருக்கலாம். ரங்கராஜின் குரலினை ஒலி பகுப்பான்கள் அடையாளம் கண்டவுடன் செயல்படும் விதமாக இருக்கலாம். இல்லையேல் உயிரியல் அடையாளம் (Bio-Identity) எதாவது இருக்கலாம். கண்டிப்பாக அந்த பந்துகளில் எதாவது உணர்வி (Sensor) வைக்கப் பட்டிருக்க வேண்டும்… தட்ஸ் டாம் ஷ்யூர்….…”

சிறிது  நேரம் யோசித்தவனாக, பின் மூளையில் திடீர் மின்னல்  உதித்ததைப் போல், “அவன் இவ்வளவு  கஷ்டப்பட்டிருக்கவே தேவையில்லை. GPS ம், FMம் உள்ளடக்கிய ஒரு மொபைல் ஃபோனில்கூட இதனை வடிவமைத்து ரிமோட்டில் இயக்குவிக்க முடியுமே…..! ஏனெனில் Kalman Fitler வானொலி அலைகளில் GPSல் நகரும் பொருளை வைத்து மிக எளிதாக இதனை நிர்மாணிக்கலாம் என்பது இன்னொரு பரிமாணம்……” என்றான் நாராயணன்.

தாத்தா  அந்த தண்ணீர்த் தொட்டியிலிருந்த ரிலேயைப் பார்த்துச் சொன்னது சிவாவிற்கு ஞாபகம் வந்தது….

”அது  ரங்கராஜ் நீர்த் தேக்கியில் நீர் மட்டம் ஒரு குறிப்பிட்ட  அளவினில் வந்து நிற்கும் பொழுது தானாகவே தானியங்கி மோட்டாரினை இயக்கும் படி வடிவமைத்திருந்தான்….”

“ஓ…. மை காட்…..! அப்படியானால் ரங்கராஜ்தான் இதற்குக் காரணமா…..?” சிவாவின் மூளையில் ஒரு மின்னல்……

தொடரும்……

……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..

நன்றி….

குருஜி வேதாத்திரி மகரிஷி.

Smt.Rajeshwari ME., M.Tech, Research Scholar, Image Processing., Bio-Electronics,MIT.
Kalman Filter Simulated Example  for a tracking problem in which there is some uncertainty on the position measurement of a moving object. By Ismael Seanez. http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/31977-kalman-filter-example
Sample Codes for Kalman Filter by AliReza KashaniPour from http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/14243-2d-target-tracking-using-kalman-filter/content/target%20tracking%20using%20kalman/kalman.m
UNC-Chapel Hill, COMP 145 Team 18: The Kalman Filter Learning Tool Dynamic and Measurement Models.  Greg Welch.http://www.cs.unc.edu/~welch/kalman/media/pdf/kftool_models.pdf
R.P.Adams and D J C MacKay,Bayesian online changepoint detection, Technical report, University of Cambridge, UK 2007.
J.S.Anderson, I.Lampl.D.C.Gillespie, and D.Ferster. The contribution of noise to contrastinvariance of orientation tuning in cat visual cortex Science,
M.J.Barber, J.w.Clark and C.H.Anderson, Neural representation of probabilistic information, Neural Computation.
L.Beck, W.J.Ma, P.E.Latham, and A.Pounget. Probabilistic population codes and the expoential family of distributions.
K.H.Britten. M.N.Shadlen. W.T.Newsome, and J.A.movshon, Response of neurons in macaquemt to stochastic motion signals, Visual Neuroscience.
S.Deneve. Bayesian spiking neurons i: Inference. Neural Computation
Introduction to Industrial Electronics by BENEDICT, R.Ralph.Prentice-Hall,(1954)

பதிவாசிரியரைப் பற்றி